• Objectifs et organisation des TP (maj 2007)
  
  • Acquérir un savoir minimal sur la programmation des robots en s'appuyant sur un formalisme rigoureux d'organisation d'actions séquentielles (GRAFCET) et des outils de conception, de simulation d'implantation (Automgen, Robotstudio, ProgramMaker).
  • Travaux Pratiques : 4h x 2 séances / étudiant.
    Réalisées en GROUPE DE TP en salle AIP (C301)
    Sur robot ABB
    Des simulations de GRAFCETs seront possibles sour Automgen en autonomie
  • Nuninger W., Brienne JPénoncés TP, Polycopiés Polytech-IAAL, [en ligne] (accès réservé), ce document est distribués en cours.
  • La note de TP est collégiale mais peut être différenciée de manière individuelle, il s'agit de la moyenne des notes :
    Note 1 : fiche du travail préparatoire (début de séance) + compte-rendu final (dernière séance)
    Note 2 : implication en séance + niveau de développement de la réalisation

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• Information sur la simulation sur Automgen
  
  Sur un des PC, Automgen est installé avec deux exemples. Je vous invite à consulter ces exemples afin de bien comprendre les règles d'évolution des Grafcets (cf. déplacement du jeton).. Pour comprendre ces exemples :
  
  
  Exemple 1 : train seul
  Le train se déplace automatiquement sur une voie de la gare A vers la gare B en passant par les différents poste Pi (sans arrêt). Le départ est lancé par pression sur "depart" (monostable). Il en va de même de B vers A en pressant "retour" (monostable). On peut simuler la présence d'un objet sur voie en P2 par l'interrrupteur "présence P2". Dans ce cas, le train s'arrête au poste précédent (P3 ou P4 selon).
  • Vous pouvez faire ce GRAFCET
  • puis consulter la solution implantée qui est en démonstration en AIP avec une maquette virtuelle (objet IRIS)
    
  • télécharger la video (gros fichier)(new !)
  
  Exemple 2 : 2 trains
  Deux trains se déplacent de A vers P3 et de B vers P3 qui tient lieu de ressource commune. Par sécurité les trains attendent au poste précédents.
  • Vous pouvez faire ces GRAFCET synchornisés
  • puis consulter la solution implantée qui est en démonstration en AIP (il n'y a pas de maquette).
  • télécharger la video (new !)
  • Les videos sont lisibles (après décompression) avec un logiciel compatible avi, par exemple : Irfanview
    
  • GRAFCET : Fiche 69 : savoir utiliser Automgen v7 (premiers pas)

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  • Les documents de références
    
    
    Mode d'emplois rapides pour programmer les automates (GRAFCET), les robots
    • Fiche 70a : fiche descriptive des robots ABB maj 23.3.2005
    • Fiche 70 : savoir programmer l'ABB avec RobotStudio & ProgramMaker maj 23.3.2005
    • Accès aux copies d'écran : Fenêtre RobotStudio - Fenêtre ProgramMaker - I/O Simulation
    • Fiche 70b : fiche descriptive des robots IBM et savoir le programmer en AML2 maj 23.3.2005
    • Fiche 70c : fiche descriptive des robots AID maj 18.3.2005

      Sources d'informations

    • ABB, Cours en ligne pour Robostudio !, [en ligne] (accès libre) (new !)
    • ABB Site ABB : www.abb.co.uk
    • IRB 140
      "New small robot broadens applications spectrum for industrial automation"
      by JOHNSSON K-G., ABB Review, 2000 january, 5p (caractéristiques techniques)
      
      
    • IBM Site IBM : www.ibm.com
    • IBM 7576 caractéristiques techniques (source : www.servosystems.com)
    • IBM 7576 modifié pour le médical :
      "An overview of computer-integrated surgery at the IBM Thomas J.Watson Research Center"
      by R. H. Taylor et al., IBM J KES. DEVELOP VOI.. 40 NO 2 MARCH 1996

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  • Les photos
    

    Robot ABB en situation :	Robot ABB en Simulation :
    Système de retenue:	Détection chariot:
    Robot IBM 1:	Ventouses de préhension (IBM) :
    Robot IBM 2 :	Pince de préhension (IBM) :
    Indicateur d'état de fonctionnement :	Pince, palette, pion :
    Robot AID :	Accès au site de visualisation en temps réel (réservé):

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